Um 100 erwähnt der römische Autor Tacitus die Angeln: Reudigni deinde et Aviones et Anglii et Varini et Eudoses et Suardones et Nuithones fluminibus aut silvis muniuntur. Er findet allerdings ca. erwähnenswert, dass sie alle gemeinsam den Gott Nerthus (Erde) verehrten.

Im 2. oder 3. Jahrhundert wanderten Angeln gemeinsam mit den Warnen nach Südenins Gebiet der oberen Elbe, wo die Hermunduren und Markomannen ihre Reiche hatten. Die Angeln bildeten einen Teil der Oberschicht des Königreiches Thüringen. Auch nach der fränkischen Besetzung blieben Angeln in dem Land, worauf das Lex Angliorum et Werinorum hoc est Thuringorum, das Karl der Große um 800 aufzeichnen ließ, hinweist.

Ab etwa 200, verstärkt ab 449 wanderten Angeln gemeinsam mit Sachsen und Jüten nach Britannien aus. Dort siedelten sie insbesondere in East Anglia (Grafschaften Cambridgeshire, Norfolk, Suffolk und Teile des südlichen Lincolnshire. Die Namen der Völker verschmolzen zu dem Begriff der Angelsachsen. Der Name England für den südöstlichen Teil Britanniens leitet sich von den Angeln ab. Die angelsächsische Sprache, ein Zweig der altniedersächsischen Sprache, wurde zur Grundlage der englischen Sprache.

Um 600 begann die Christianisierung durch August von Canterbury . Die 829 Hauptstämme vereinigten sich zu einem englischen Königreich unter Egbert von Wessex . Es gab stets wieder Angriffe der Dänen. 1066 wurden die Angeln von Wilhelm von der Normandie bei der Schlacht von Hastings besiegt. Die Normannen vereinigten sich mit den Angeln unter einem Wahlkönig. Das Volk teilte sich in Freie (Earls) und Unfreie.

Für die Auswanderung der Angeln werden in der Geschichtsforschung mehrere Gründe genannt:

• Es gab in dem 3. und 4. Jahrhundert auf der kimbrischen Halbinsel kriegerische Auseinandersetzungen.
• Außerdem gab es vermutlich klimatische Änderungen. So brechen um 350 die Funde von Getreidepollen in den tiefer gelegenen Gebieten ab, während sie auf Geestinseln, z.B. Süderbrarup zunehmen.
• Durch den Abzug des Römischen Heeres aus Britannien entstand eine Sicherheitslücke. Die keltorömische Bevölkerung war durch die Einfälle der keltischen Pikten aus Schottland beunruhigt. So warb der britische König Guorthigirn (auch Vortigern, lat. Vertigernus, angelsächsisch Wyrtgeorn genannt) um 430 gezielt Angeln, Sachsen und Jüten (die bereits früher an der britischen Küste zu Raubzügen aufgetaucht waren) als Schutztruppen (lat. foederati) an. Unklar ist aber, ob tatsächlich alle Angeln ihr Ursprungsgebiet verlassen hatten, oder ob ein Teil blieb. Immerhin ist wohl die Oberschicht ausgewandert, darunter auch Nachfahren des legendären Angeln-Königs Offa (nicht zu verwechseln mit dem englischen König Offa von Mercia) aus der Zeit vor der Auswanderung.

Die Angeln bauten ursprünglich Äcker an, züchteten Vieh und galten als gute Fischer.

Die heutigen Bewohner der Landschaft Angeln werden Angeliter genannt.